Op 1 april 1928 begonnen Hub en Wim van Doorne in Eindhoven een machinefabriekje. Aanvankelijk vervaardigden zij opleggers en aanhangers (Van Doorne's Aanhangwagen Fabriek), maar het bedrijf breidde zich spoedig uit. Nadat het bedrijf al speciale constructies had gebouwd om 4x4 trucks om te bouwen in 6x6 trucks, produceerde DAF haar eerste voertuigen in 1938. In 1949 werd de eerste vrachtwagen geproduceerd.

Van het leger ontving men grote orders: zo bouwde men vanaf 1953 bouwde grote series vrachtwagens. Nadat Hub van Doorne een automatische transmissie uitvond, de Variomatic, besloot met in 1953 ook personenwagens te gaan bouwen. Volgens de van Doorne's moest het een klein autootje worden. Ingenieur van Brugghen kreeg de technische leiding van het project. In februari 1958 toonde DAF de wereld een volwaardige, fraaie 4 a 5 persoons auto met automatische transmissie, de beroemde VARIOMATIC, en met een zelf ontwikkelde (!) 2-cilinder 4 taktmotor. De Variomatic wordt nog steeds gebruikt door andere automerken.

De 600 (1958) was de eerste auto. Bij de presentatie op de AutoRAI was de auto nog niet helemaal productierijp, maar toch werden er al 4000 orders geplaatst. Opvolger van de 600, 750 (1961) kreeg een zwaardere motor, omdat 22 PK toch wel erg mager was. Naast de 750 werd het type 30 (1961) gepresenteerd. Of ook de Daffodil. De 31 (1963) en 32 (1965) werden ook Daffodil genoemt, bij de 33 (1967) werd hier van afgestapt.

De 44 (1966) was het zogenaamde "b-type". De ruimere auto is ontworpen door Michelotti. Om de stap naar de middenklasse te kunnen maken werd de 55 (1967) geïntroduceerd, met een 4-cylinder Renault motor. De laatste nieuwe auto was de 66 (1972). De auto werd tot '77 geproduceerd als Volvo. De 46 (1974) kwam nog iets later, maar is alleen maar verkocht als DAF. Het was de minst geliefde DAF, door zijn enkele riem.

De variomatic zou zijn weg ook vinden naar een aantal bedrijfsvoertuigen: De DAF Pony en de Kalmer-DAF.

In 1963 verbaasde DAF de wereld met de 2600, de eerste moderne truck, die alle op dat moment in productie zijnde trucks vooroorlogs deed lijken. In 1968 werd een kantelkabine geïntroduceerd. Deze kabine was zo bijzonder omdat men door het bouwdoossysteem met een beperkt aantal componenten een groot aantal verschillende kabines kon bouwen, van lichte distributietrucks tot internationale transporttrucks.

De jaren '70 werd ingegaan met goede moed: op dat moment dacht met dat het grootste probleem het vinden van goed gekwalificeerd personeel was. Er braken moeilijke tijden aan voor DAF en de personenwagendivisie werd overgedragen aanVolvo. De latere 343 van dit merk was een doorontwikkeling van de 77, een prototype van DAF.

De Variomatic ontwikkeling was niet stopgezet: Met behulp van ruimtematerialen werd de rubberen riem vervangen door een metalen. Bijna was de Variomatic in de Formule 1 gekomen (begin '90-er jaren), maar dat werd verboden omdat men bang was dat het betreffende team daardoor een te grote voorsprong zou krijgen.

g